P.A.C. P63
per motore stepper con azionamento integrato (fino a 7A)
Fino a 10 IN, fino a 8 OUT digitali “veloci” optoisolati
2 Ingressi Analogici in tensione (0…5 V)
Fino a 10 IN, fino a 8 OUT digitali “veloci” optoisolati
2 Ingressi Analogici in tensione (0…5 V)
Il modulo Leomatic P63-COM7 è un Programmable Automation Controller con azionamento integrato (bipolar chopper millistep) per un motore passo-passo. In un unico dispositivo sono concentrate tutte le funzionalità di una CPU, di un controllo assi ad alte prestazioni e l’interfaccia di potenza verso il motore.
La ricca dotazione di porte di comunicazione ne facilita l’interfacciamento con dispositivi host esterni, come PC e Pannelli Operatore. E’ prevista la possibilità di collegamento con i moduli della famiglia Leomatic SYSTEM5 attraverso una porta CANBus dedicata. La presenza di un’ulteriore porta CANopen permette l’inserimento dei moduli P63 in reti CANopen, come nodi slave.
E’ dotato di I/O digitali (fino a 10 ingressi e fino a 8 uscite) e di 2 ingressi analogici. Dispone di una memoria di massa su micro-SD per memorizzare più applicazioni sullo stesso dispositivo. La selezione di una specifica applicazione (dati, ricette, impostazioni e logica PLC) avviene tramite dip-switch dedicati. Possiede un ingresso dedicato per l’acquisizione di un encoder incrementale ausiliario, utilizzabile come asse master per movimenti sincronizzati o per retroazione sul motore stesso. Il firmware di bordo implementa un algoritmo di tipo PID e Feed-Forward parametrizzabile ed è capace di gestire le attività di inseguimento e asse elettrico, rispetto all’encoder ausiliario (master di macchina).
Tutti i parametri cinematici e di controllo sono programmabili e modificabili anche durante l’attività dell’asse. E’ garantita la calibrazione sul micro di riferimento ed eventualmente anche sull’impulso di zero dell’encoder, anche nel corso di movimenti alla massima velocità. I segnali di controllo dell’asse possono essere inviati sia all’azionamento integrato, sia ad un eventuale azionamento esterno, collegabile attraverso una morsettiera dedicata. Questo consente di controllare, ad esempio, due motori passo-passo gemelli impiegando un solo modulo P63.
E’ possibile estendere a piacimento il numero di assi-motore, I/O digitali e analogici, semplicemente collegando più moduli P63 su una rete (RS-485, CANBus o CANopen). L’indirizzo di rete è definibile nel file presente su micro-SD. Su richiesta è possibile personalizzarne il firmware applicativo.
P.A.C. P63
Controllo Assi Stepper + Azionamentoinformazioni prodotto
- Logica PLC completamente programmabile dall’utente, con:
- funzioni del tutto simili al PLC su P51S.
- possibilità di debug della logica PLC anche durante il funzionamento in macchina.
- Le operazioni di configurazione e messa a punto si possono effettuare tramite gli appositi tool software forniti gratuitamente a corredo.
- Funzioni di orologio e calendario.
- Mantenimento di dati retentivi in memoria tamponata.
- Memorizzazione di parametri, dati e logica PLC su memoria di massa (micro-SD).
- Possibilità di gestire fino a 16 applicazioni diverse, ciascuna con i propri specifici dati (ricette, parametri di macchina e di configurazione, logica PLC).
- Selezione dell’applicazione tramite 4 dip-switch dedicati.
- Colloquio con i moduli Leomantic SYSTEM5 e con dispositivi esterni (ad esempio un PC Host o un Pannello Operatore) tramite protocolli selezionabili via software: proprietario LEOMATIC XFer oppure standard come ModBus RTU-slave, MewToCol, e altre funzionalità.
- Possibilità, su richiesta, di personalizzare il firmware applicativo e/o di implementare nuovi protocolli di comunicazione.
- Le funzionalità avanzate di tracing consentono di monitorare in modo sincrono un insieme impostabile di variabili interne (strumento oscilloscopio).
- Funzionalità di auto-diagnostica e di monitoraggio delle tensioni di alimentazioni implementate nel firmware di bordo.
- Firmware residente su memoria flash, aggiornabile da PC anche sul campo.
- Posizione, velocità, accelerazione e decelerazione dell’asse su registri a 32 bit.
- Programmazione di tutti i parametri relativi al controllo-asse, tra i quali:
- tempo di campionamento, da 200 µs a 5 ms
- presenza dell’encoder
- rapporto di trasmissione
- fine-corsa software
- modularità della posizione per assi periodici
- polarità del micro di zero
- velocità ed accelerazione massime
- Possibilità di regolare la risoluzione del conteggio interno, aumentandola di un fattore 4, 16, 32 o 64.
- Controllo assi in posizione con algoritmo PID e Feed-Forward parametrizzabile.
- Esecuzione di cicli di auto-calibrazione su micro di riferimento ed eventualmente anche sull’impulso di zero dell’encoder.
- Esecuzione di movimenti continui (Jog) o in posizione (GoTo).
- Esecuzione di inseguimenti ed assi elettrici, rispetto all’encoder ausiliario.
- Possibilità di variare on-the-fly i principali parametri cinematici e di controllo sia da logica PLC che direttamente da PC.
- Funzionamento micro-stepping.
- Impostazione della corrente di fase del motore e dei passi/giro tramite dip-switch.
- Possibilità di riduzione automatica della corrente a motore fermo.
- Leomatic fornisce a corredo gratuito una suite SW, che comprende manuali tecnici, esempi ed utilities quali PncTool, per configurare, programmare, testare un intero SYSTEM5 o un suo singolo modulo.
Hardware
- Microprocessore ARM-STM32 + FPGA.
- Memoria di massa su micro-SD per dati, parametri di configurazione, ricette e logica PLC.
- Batteria di backup ricaricabile, di lunga durata, per il mantenimento di dati retentivi.
- Controllo di 1 motore passo-passo in 200 µs.
- 1 coppia di segnali digitali a +5 Vdc verso l’azionamento integrato (possono essere copiati anche su morsetti ausiliari per un eventuale secondo driver esterno):
- Frequenza e direzione oppure, quadratura di fase, con le seguenti caratteristiche:
-
- fino a 390 KHz;
larghezza degli impulsi: 30 µs fino a 16 kHz; con duty-cycle pari al 50% oltre i 16 kHz.
- fino a 390 KHz;
- Fino a 10 ingressi digitali optoisolati.
- Fino a 8 uscite digitali optoisolate, con stadi di uscita protetti contro corto-circuiti, sovra-temperatura, inversione della tensione esterna di alimentazione.
- 2 ingressi analogici in tensione con range 0 … +5 Vdc.
Alimentazione +5 Vdc, disponibile sulla morsettiera degli ingressi analogici. - 1 ingresso per encoder ottico incrementale, fino a 1 MHz (su +5 Vdc) con segnali ed impulso di zero di tipo line-driver, single-ended o differenziale.
Alimentazione +5 Vdc, disponibile sulla morsettiera dell’encoder. - Micro di riferimento collegabile direttamente ad uno degli ingressi digitali.
- Una porta seriale multi-standard utilizzabile come RS232/422/485 per collegamento a dispositivi host esterni (PC, HMI, CPU).
- Una porta CAN per collegamento ad altri moduli SYSTEM5 (con protocollo Leomatic XFer proprietario).
- Una porta CANopen (con protocolli DS301/DS402).
- Una porta USB-device per collegamento con Host in modalità virtual com (PC, pannello operatore, …) o accesso alla micro-SD in modalità mass-storage.
- Azionamento integrato per motori passo-passo bifasi a 4, 6, 8 fili (induttanza da 0,5 mH a 15 mH).
- Modalità di funzionamento impostabile a: 200, 400, 500, 800, 1000, 2000, 4000 passi/giro (motori da 1,8°).
- Corrente sul motore impostabile da dip-switch dedicato.
Elettriche
- Alimentazione della sezione di controllo:
– +24 Vdc nominali (min. +15 Vdc, max. +30 Vdc);
– 100 mA max su +24 Vdc - Alimentazione della sezione di potenza:
– alternata: min. 24 Vac / max. 90 Vac
– continua: min. +20 Vdc/ max. +130 Vdc (possibilità di alimentare più azionamenti in parallelo). - Corrente al motore: min 1,5 A, max 7 A
- Protezione al corto-circuito fra le fasi del motore e fra fase e terra.
- Temperatura di esercizio: da 5 °C a 45 °C
- Protezione dalla sovratemperatura (max. 90 °C).
- Ingressi analogici in tensione nel range: 0 … +5 Vdc
- I/O digitali:
- Alimentazione di campo galvanicamente separata (+24 Vdc nominali)
- Fino a 10 ingressi optoisolati, PnP, +24 Vdc nominali (min. +15, max. +30 Vdc).
- Fino a 8 uscite optoisolate, PnP, +24 Vdc nominali (fan-out di 500 mA su ciascuna uscita).
Fisiche
- Involucro metallico predisposto per montaggio su guida DIN oppure a parete armadio
- Ridotte dimensioni: 140 × 106 × 35 mm.
- 1 porta USB mini-B.
- 1 connettore a slitta per l’alloggiamento di una memoria micro-SD.
- Due banchi di dip-switch (10 + 8) per una rapida e chiara configurazione.
- Morsettiere sezionabili con innesto a molla per porte di comunicazione e campo (motori, encoder, I/O); con innesto a vite per alimentazione e fasi-motore.
- 5 led di segnalazione per monitorare lo stato della sezione di controllo e le attività di comunicazione.
- 1 led bi-colore per monitorare lo stato del driver (sezione di potenza).