PAC-P71

P.A.C. P68

Programmable Automation Controller fino a 3 assi per motori servo o stepper
I/O digitali optoisolati: fino a 10 Ingressi e/o 8 Uscite
I/O analogici: fino a 4 Ingressi e/o 6 Uscite

Il modulo Leomatic P68 è un Programmable Automation Controller che può gestire fino a 3 assi, ciascuno di tipo servo (Brushless/DC/AC-Inverter) o stepper (passo-passo). In un unico dispositivo sono concentrate tutte le funzionalità di una CPU, di un controllo assi ad alte prestazioni e di gestione di I/O analogici e digitali.

La ricca dotazione di porte di comunicazione ne facilita l’interfacciamento con dispositivi host esterni, come PC e Pannelli Operatore. E’ prevista la possibilità di collegamento con i moduli della famiglia Leomatic Sistemi P.A.C. attraverso una porta CANBus dedicata. La presenza di una porta CANopen permette l’inserimento dei moduli P68 in reti CANopen, come nodi slave.

E’ dotato di I/O digitali veloci (fino a 10 In e fino a 8 Out) e di I/O analogici (fino a 4 In e fino a 6 Out). E’ possibile comunque estendere a piacimento il numero di I/O digitali e analogici semplicemente collegando in rete CANBus moduli P59 e P57S. Dispone di una memoria di massa su micro-SD per memorizzare dati, ricette, impostazioni e logica PLC. Possiede 3 ingressi dedicati per l’acquisizione di encoder incrementali, utilizzabili come retroazione degli assi fisici, come controllo ausiliario di posizione anche per assi stepper, o come asse master per movimenti sincronizzati.

Il firmware di bordo implementa algoritmi di tipo PID e Feed-Forward parametrizzabili e gestisce le attività di asse elettrico (Gear), camma elettronica rispetto ad un asse dichiarato come master (fisico o virtuale), oltre ad interpolazioni multi-asse. Su richiesta è possibile personalizzare il firmware applicativo.

Tutti i parametri cinematici e di controllo sono programmabili e modificabili anche durante l’attività dell’asse. E’ gestita l’auto-calibrazione su un micro di riferimento ed eventualmente anche sull’impulso di zero dell’encoder, anche nel corso di movimenti alla massima velocità.

Il modulo P68 è ideale per applicazioni compatte fino a 3 assi; per applicazioni più complesse si può facilmente migrare su sistemi modulari basati su Cpu P51S e moduli controllo assi P53S e/o P58S.

Logo Leomatic

P.A.C. P71

Controllo Assi

informazioni prodotto

  • Logica PLC completamente programmabile dall’utente.
    Ha funzioni del tutto simili al PLC su P51S.
    Possibilità di debug della logica PLC anche durante il funzionamento in macchina.
  • Le operazioni di configurazione e messa a punto si possono effettuare tramite gli appositi tool software forniti gratuitamente a corredo.
  • Funzioni di orologio e calendario.
  • Mantenimento di dati retentivi in memoria tamponata.
  • Memorizzazione di parametri, dati e logica PLC su memoria di massa (micro-SD).
  • Colloquio con i moduli Leomatic SYSTEM5 e con dispositivi esterni (ad esempio un PC Host o un Pannello Operatore) tramite protocolli selezionabili via software: proprietario LEOMATIC XFer oppure standard come ModBus RTU-slave, MewToCol, …
  • Possibilità, su richiesta, di personalizzare il firmware applicativo e/o di implementare nuovi protocolli di comunicazione.
  • Le funzionalità avanzate di tracing consentono di monitorare in modo sincrono un insieme impostabile di variabili interne (strumento oscilloscopio).
  • Funzionalità di auto-diagnostica e di monitoraggio delle tensioni di alimentazioni implementate nel firmware di bordo.
  • Firmware residente su memoria flash, aggiornabile da PC anche sul campo.
  • Posizione, velocità, accelerazione e decelerazione dell’asse su registri a 32 bit.
  • Programmazione di tutti i parametri relativi al controllo-asse, tra i quali:
    • tempo di campionamento, da 200 µs a 5 ms;
    • presenza dell’encoder;
    • rapporto di trasmissione;
    • fine-corsa software;
    • modularità della posizione per assi periodici;
    • polarità del micro di zero;
    • velocità ed accelerazione massime;
  • Possibilità di regolare la risoluzione del conteggio interno, aumentandola di un fattore 4, 16, 32 o 64.
  • Leomatic fornisce a corredo gratuito una suite SW,  che comprende manuali tecnici, esempi ed utilities quali:
    •  PncTool, per configurare, programmare, testare un intero SYSTEM5 o un suo singolo modulo.

Hardware

  • Microprocessore ARM-STM32 + FPGA.
  • Memoria di massa su micro-SD per dati, parametri di configurazione, ricette e logica PLC.
  • Batteria di backup ricaricabile, di lunga durata, per il mantenimento di dati retentivi.
  • Controllo di 3 assi-motore in 200 µs (tipico).
  • Uscite di controllo (segnali digitali a +5 Vdc, di tipo single-ended o differenziale):
  • Frequenza e Direzione 0 Quadratura di fase
    con le seguenti caratteristiche:

    • fino a 390 KHz
    • larghezza degli impulsi: 30 µs fino a 16 kHz; con duty-cycle pari al 50%  oltre i 16 kHz.
  • Fino a 10 ingressi digitali optoisolati.
    Fino a 8 uscite digitali optoisolate, con stadi di uscita protetti contro corto-circuiti, sovra-temperatura, inversione della tensione esterna di alimentazione.
  • Fino a 4 ingressi analogici  (range    0 …  +5 Vdc).
    Fino a 6 uscite analogiche (range -10 … +10 Vdc).
    Alimentazione +10 Vdc, disponibile sulla morsettiera degli I/O analogici.
  • 3 ingressi per encoder ottici incrementali, fino a 1 MHz (su +5 Vdc)  con segnali ed impulso di zero di tipo line-driver, single-ended o differenziale.
    Alimentazione +5 Vdc, disponibile sulla morsettiera di ciascun encoder.
  • Micro di riferimento collegabili direttamente ad uno degli ingressi digitali di bordo.
  • Una porta seriale RS232 ed una porta seriale RS485 con protocollo selezionabile per collegamento a dispositivi esterni.
  • Una porta CAN per collegamento ad altri moduli SYSTEM5 (con protocollo Leomantic XFer proprietario).
  • Una porta CANopen (con protocolli DS301/DS402).
  • Una porta USB-device per collegamento con Host in modalità virtual com (PC, pannello operatore, …) o accesso alla micro-SD in modalità mass-storage.

Elettriche

  • Alimentazione unica: +24 Vdc nominali (min. +15 Vdc, max. +30 Vdc)
    Consumo: 100 mA max su +24 Vdc
  • I/O digitali:
    • Alimentazione di campo galvanicamente separata (+24 Vdc nominali)
    • Fino a 10 ingressi optoisolati, PnP, +24 Vdc nominali (min. +15, max. +30 Vdc).
    • Fino a 8 uscite optoisolate,   PnP, +24 Vdc nominali (fan-out di 500 mA su ciascuna uscita).
  • I/O analogici:
    • Fino a 4 ingressi, range  0 …  +5 Vdc
    • Fino a 6 uscite, range -10 … +10 Vdc

Fisiche

  • Modulo per montaggio rapido su guida DIN.
  • Ridotte dimensioni: 101 × 120 × 22,5 mm.
  • Frontale ispezionabile per un facile accesso ai dip-switch di configurazione.
  • 1 connettore a slitta per l’alloggiamento di una memoria micro-SD.
  • Un banco di 4 dip-switch per una rapida e chiara configurazione.
  • Morsettiere sezionabili con innesto a molla per porte di comunicazione e campo (motori, encoder, I/O); con innesto a vite per alimentazione.
  • 6 led di segnalazione per monitorare lo stato della sezione di controllo e le attività di comunicazione.
In relazione alla scheda del prodotto appena descritto, è disponibile la documentazione che segue: