• Posizione, velocità,  accelerazione e decelerazione degli assi su registri a 32 bit.
• Programmazione di tutti i parametri relativi al controllo-assi, tra i quali:
  • tipo di motore associato ad ogni asse;
  • tempo di campionamento da, 20 µs a 5 ms;
  • presenza e tipo di encoder;
  • rapporto di trasmissione;
  • fine-corsa software;
  • modularità della posizione per assi periodici;
  • polarità del micro di zero.
• Possibilità di regolare la risoluzione del conteggio interno, aumentandola di un fattore 4, 16, 32 o 64.
• Controllo assi in posizione con algoritmo PID e Feed-Forward parametrizzabile.
• Esecuzione di cicli di auto-calibrazione su micro di zero ed eventualmente anche sull’impulso di riferimento dell’encoder.
• Esecuzione di movimenti continui o in posizione.
• Esecuzione di camme elettroniche, inseguimenti , assi elettrici, rispetto ad un asse dichiarato come master (fisico o virtuale).
• Interpolazioni lineari e circolari; fino a 6 assi contemporanei con opzioni di raccordo e vincoli di tangenza sulla traiettoria.
• Possibilità di variare on-the-fly i principali parametri cinematici e di controllo sia da logica PLC che direttamente da PC.
• Gestione di “eventi” veloci programmabili:
  – Fronte di un I/O digitale
  – Variazione di un bit di stato
  … e inoltre:
  –  “azioni” associate agli eventi stessi:
  – Set/Reset di I/O digitali (uno o più)
  – Set/Reset dell’abilitazione di un evento
  – Memorizzazione della posizione di un asse
  –  Partenza di un movimento assoluto o relativo di un asse
  – Arresto di un movimento in corso
• Le funzionalità avanzate di tracing con memorizzazione on-board consentono di monitorare in modo sincrono un insieme impostabile di variabili interne.
• Funzionalità di auto-diagnostica implementate nel firmware di bordo.
• Firmware di bordo residente su memoria flash, aggiornabile da PC anche sul campo tramite utily software fornite a corredo gratuito.
• In caso di guasti o malfunzionamenti     uno speciale firmware di boot residente su memoria flash (con funzionalità ridotte e gestione di un protocollo di sicurezza Leomatic) consente sempre di partire in modalità recovery per il download del firmware applicativo da PC.
• Le operazioni di configurazione e messa a punto si possono effettuare tramite l’apposito utility software PncTool fornita gratuitamente a corredo.

Hardware

• Microprocessore DSP a 400 MHz + FPGA.
• Controllo di 2 motori passo-passo indipendenti in 100 µs (tipico).
• 2 uscite analogiche ± 10 Vdc verso gli azionamenti dei motori Servo.
• 2 coppie di segnali digitali a +5 Vdc verso gli azionamenti dei motori:
  • Frequenza e direzione oppure
  • Quadratura di fase oppure
  • PWM
• Uscita in frequenza:
  • fino a 2 MHz;
  • larghezza degli impulsi di 30 µs fino a 16 kHz, con duty-cycle pari al 50% oltre i 16 kHz.
• Fino a 6 ingressi digitali optoisolati veloci (10 kHz).
• Fino a 4 uscite digitali optoisolate con stadi di uscita protetti contro corto-circuiti, sovra-temperatura, inversione della tensione esterna di alimentazione.
• 3 ingressi per encoder ottici incrementali, fino a 1 MHz (su +5 Vdc)  con uscite differenziali line-driver o di tipo single-ended ed impulso di riferimento.
• Alimentazione +5 Vdc, disponibile su ciascuna morsettiera degli encoder.
• Micro di zero collegabili direttamente agli ingressi digitali.
• Connettività su due porte seriali CANBus (proprietario) per collegamento a PC host, Pannello Operatore o ad altri moduli remoti.
• Connettività su bus parallelo per collegamento locale veloce a CPU P51S / P51 e/o ad altri moduli SYSTEM5 dotati della medesima interfaccia (P53S, P57S).

Elettriche

• Alimentazione unica a +24 Vdc nominali (min. +15 Vdc, max. +30 Vdc).
• Consumo: 80 mA su +24 Vdc.
• I/O digitali:
  • Alimentazione di campo galvanicamente separata (+24 Vdc nominali).
  • Fino a 6 ingressi optoisolati, PnP, +24 Vdc nominali.
  • Fino a 4 uscite optoisolate,   PnP, +24 Vdc nominali (fan-out di 500 mA su ciascuna uscita).

Fisiche

• Modulo per montaggio rapido su guida DIN.
• Ridotte dimensioni: 101 × 120 × 22,5 mm.
• Pannello frontale ispezionabile per un facile accesso ai dip-switch di configurazione.
• 4 led di segnalazione sul frontale per monitorare lo stato del dispositivo e le attività di comunicazione.
• Morsettiere sezionabili con innesto a molla per porte di comunicazione e campo (motori, encoder, I/O); con innesto a vite per alimentazione.