PC-P48-controllo-assi-dsp

P48 motion control

per 2 assi-motore con I/O digitali integrabili
Bus ISA

  • Controllo di precisione di MOTORI di tipo: BRUSHLESS, DC, AC (Inverter), Stepper (passo-passo); questi ultimi anche con encoder.
  • Parametri cinematici e di controllo modificabili da software anche con assi in movimento.
  • Interpolazioni, camme elettroniche e gearing (assi elettrici con rapporto di inseguimento variabile run-time), rispetto ad altri assi o ad encoder esterni.
  • Gestione di “azioni” associabili ad “eventi veloci” programmabili.
  • Gestione di 16 ingressi e 8 uscite digitali veloci optoisolate (modulo opzionale P49).
  • Collegamento seriale sincrono ad alta velocità (Link 10 Mbit/sec) con altre schede P48 per interpolazioni, inseguimenti, invio messaggi.
  • Cicli di autozero su micro o su segnale encoder anche alla massima velocità.
  • Algoritmi di controllo di tipo PID più Feed-Forward programmabili dall’utente.

Leomatic fornisce le schede P48 corredate da una libreria software che permette di gestire tutte le loro potenzialità e realizzare l’interfaccia per le applicazioni.

Leomatic è disponibile a realizzare versioni personalizzate del Firmware di controllo.

Logo Leomatic

P48: motion control

Schede per BUS ISA (PC standard o industriale)

informazioni prodotto

  • Impiego di microprocessore DSP a 40 MHz.
  • Coesistenza di 16 schede P48 (indirizzabili tramite jumpers).
  • Possibilità di segnalazione di movimento terminato mediante interrupt, selezionabile tra 3 IRQ diversi tramite jumpers.
  • Possibilità di generare un interrupt periodico (con periodo da 100 µs a 6 s), selezionabile tra 3 IRQ diversi tramite jumpers.
  • Uscita analogica ± 10 Vdc (conv. D/A 12 bits).
  • Gestione di encoder ottici incrementali (5…12 Vdc) con uscite differenziali o singole di tipo line-driver o open collector e impulso di riferimento.
  • Frequenza massima encoder: 1 MHz.
  • Gestione del micro di “camma” per autoazzeramento (segnale a 12…30 Vdc, optoisolato, PNP o NPN).
  • Sul connettore è disponibile un’alimentazione +5 Vdc per encoder esterno.
  • Gestione di 16 Ingressi e 8 Uscite digitali optoisolati veloci (tempo di risposta tipico: 50 µs).
  • Collegamento seriale sincrono ad alta velocità (Link 10 Mbit / s) con altre schede P48.
  • Uscita in Frequenza (per motori Stepper): fino a 32 KHz, oppure fino ad 8 KHz con divisione per 4; larghezza impulsi: 18 µs.
  • Range di posizione: ± 231 counts (32 bits).
  • Range di velocità: da 1/256 a 256 counts/Tsample.
  • Range di accelerazione e decelerazione: da 1/65536 a 1 count/Tsample2

  • Dimensioni: 100 mm x 215 mm.
  • Pannello Frontale: slot standard PC con:
    • 1 pettine per Bus ISA;
    • 2 connettori D-SUB 15 poli femmina (per azionamenti ed encoder);
    • 1 connettore 34 poli maschio (per moduli di espansione P49);
    • 1 connettore 10 poli maschio (per Link con altre schede P48).

ImpiegoConsumi dal Bus ISA ospite:

  • 100 mA su + 5 Vdc;
  • 25 mA su +12 Vdc;
  • 15 mA su -12 Vdc.

  • Programmazione del tipo di motore fisico di ciascun asse (BRUSHLESS, DC, AC, Stepper).
  • Programmazione dei parametri dell’algoritmo di controllo PID più Feed-Forward.
  • Programmazione del tempo di campionamento, da 100 µs a 2 ms.
  • Programmazione di movimenti continui e in posizione, con velocità, accelerazioni e decelerazioni programmabili, anche durante l’esecuzione dei movimenti stessi.
  • Impostazione di un asse in OPEN-LOOP.
  • Programmazione dei fine-corsa software.
  • Programmazione della polarità della “camma” (Fronte Positivo o Fronte Negativo).
  • Programmazione di un valore ‘modulo’ per assi periodici o rotativi.
  • Interpolazioni lineari, circolari, condizioni di tangenza, camme elettroniche, gearing (assi elettrici con rapporto di inseguimento variabile run-time).
  • Generazione di un Interrupt hardware a tempo, impostabile da 100 µs a 25 ms.
  • Diagnostica interna alla scheda (rilevazione allarmi).
  • Programmazione e gestione AZIONI associabili ad EVENTI (vedi tabelle sotto), con tempi di reazione tipici dell’ordine di 50 µs.

  • Coincidenza di un asse (anche con encoder assoluto) rispetto ad una posizione programmata.
  • Fine di un movimento.
  • Fronte positivo o negativo di un segnale di ingresso.
  • Ricezione di un messaggio via Link seriale sincrono.

  • Lancio di un movimento assoluto o relativo di un asse.
  • Arresto di un movimento in corso.
  • Set/Clear di un segnale di uscita.
  • Invio di un Interrupt alla CPU di supervisione.
  • Invio di un messaggio via Link seriale sincrono.

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