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P38: controllo assi
 

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Motion control
per 2
assi Servo e/o Stepper

Bus IPC

  • Controllo di precisione per MOTORI di tipo: BRUSHLESS, DC, AC (Inverter), Stepper (passo-passo); questi ultimi anche con encoder.

  • Parametri cinematici e di controllo modificabili da software anche con assi in movimento.

  • Interpolazioni, camme elettroniche e gearing (assi elettrici), anche con asse virtuale.

  • Gestione di azioni associabili ad eventi programmabili.

  • Collegamento seriale sincrono ad alta velocitą (Link 10 Mbit/sec) con altri assi per interpolazioni, inseguimenti, invio messaggi.

  • Cicli di autozero su micro o su segnale encoder anche alla massima velocitą.

  • Algoritmi di controllo di tipo PID + Feed-Forward programmabili dall'utente.

  • Possibilitą di installare contemporaneamente fino a 16 schede P38, per un totale di 32 assi-motore.

  • Presenza di un connettore di espansione per l'installazioni del modulo aggiuntivo P39 I/O digitali veloci.

  • Possibilitą di Firmware personalizzati.

 

Caratteristiche Hardware

Funzioni Software

  • Impiego di microprocessore DSP a 40 MHz.
  • Possibilitą di segnalazione di movimento terminato mediante interrupt, selezionabile tra 2 IRQ diversi tramite jumpers.
  • Possibilitą di generare un interrupt periodico (con periodo da 100 µs a 6 s), selezionabile tra 2 IRQ diversi tramite jumpers.
  • Uscita analogica ± 10 Vdc (conv. D/A 12 bits).
  • Gestione di encoder ottici incrementali (5...12 Vdc) con uscite differenziali o singole di tipo line-driver o open collector e impulso di riferimento.
  • Frequenza massima encoder: 1 MHz
  • Gestione del micro di "camma" per autoazzeramento (segnale a 15...30 Vdc, optoisolato, PNP o NPN).
  • Sul connettore č disponibile un’alimentazione +5 Vdc per encoder esterno.
  • Uscita in Frequenza (per motori Stepper): fino a 32 KHz, oppure fino ad 8 KHz con divisione per 4; larghezza impulsi: 18 µs.
  • Range di posizione: ± 231 counts (32 bits)
  • Range di velocitą: da 1/256 a 256 counts/Tsample.
  • Range di accelerazione e decelerazione: da 1/65536 a 1 count/Tsample2.
  • Possibilitą di espansione I/O digitali, tramite modulo P39 (16 In + 8 Out veloci, tempo di risposta tipico: 50 µs).
  • Collegamento seriale sincrono ad alta velocitą (Link 10 Mbit / s) con altre schede P38.
  • Coesistenza di 16 schede P38 (4 jumper di indirizzo), per 32 assi contemporanei
  • Programmazione del tipo di motore collegato su ciascun asse (BRUSHLESS, DC, AC, Stepper).
  • Programmazione dei parametri dell'algoritmo di controllo PID pił Feed-Forward di velocitą e accelerazione.
  • Programmazione del tempo di campionamento, da 50 µs a 2 ms.
  • Programmazione di movimenti continui e in posizione, con velocitą, accelerazioni e decelerazioni programmabili, anche durante l'esecuzione dei movimenti stessi.
  • Programmazione di un asse in OPEN-LOOP.
  • Programmazione fine corsa software.
  • Programmazione della polaritą della "camma" (Fronte Positivo oppure Fronte Negativo).
  • Programmazione della direzione dell'encoder e del riferimento di velocitą.
  • Fattore di scala su velocitą e accelerazioni correnti, programmabile da 0 al 200%. 
  • Interpolazioni lineari, circolari, tangenza, camme elettroniche e gearing (assi elettrici ad inseguimento)
  • Interpolazione su un piano in movimento.
  • Programmazione del modulo per assi periodici.
  • Generazione di un Interrupt hardware a tempo. programmabile da 0.1 a 25 ms
  • Diagnostica interna alla scheda (rilevazione allarmi).
  • Programmazione e gestione AZIONI associabili ad EVENTI, con tempi di reazione tipici di 10 µs.
    (vedi tabelle sottostanti)
 

Principali eventi

Principali azioni

  • Coincidenza di un asse con una posizione programmata.
  • Fine di un movimento.
  • Fronte positivo o negativo di un segnale di ingresso.
  • Ricezione di un messaggio via Link seriale sincrono.
  • ....
  • Lancio di un movimento assoluto o relativo di un asse.
  • Arresto di un movimento in corso.
  • Invio di un Interrupt alla CPU di supervisione.
  • Set/Clear di un segnale di uscita.
  • Invio di un messaggio via Link seriale sincrono.
  • ....

Caratteristiche Fisiche

Caratteristiche Elettriche

  • Formato EUROCARD 100 x 160 mm.
  • Pannello Frontale: 4 TE.
  • 2 connettori D-SUB 15 poli femmina
    (per collegamento a driver ed encoder)
  • 1 connettore 34 poli maschio
    (per moduli di espansione P39)
  • 1 connettore 10 poli maschio
    (per Link con altre schede P38)
  • Consumi  (dal Bus IPC):

    200 mA su + 5  Vdc

      30 mA su +12 Vdc

      10 mA su  -12 Vdc

LEOMATIC fornisce le schede P38 corredate da una Libreria software che permette di gestire tutte le loro potenzialitą e realizzare l'interfaccia per le applicazioni.

Il software a corredo comprende anche alcuni files sorgenti "demo", che illustrano l’utilizzo della libreria in vari linguaggi di programmazione.

LEOMATIC č disponibile a realizzare versioni personalizzate del Firmware di controllo assi.

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