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P48-104: controllo assi

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Motion control per
2
assi-motore
(Servo e/o Stepper)
con I/O digitali integrabili

Formato PC-104

   
  • Controllo di precisione di MOTORI di tipo: BRUSHLESS, DC, AC (Inverter), Stepper (passo-passo); questi ultimi anche con encoder.

  • Parametri cinematici e di controllo modificabili da software anche con assi in movimento.

  • Interpolazioni, camme elettroniche e gearing (assi elettrici), anche con asse virtuale.

  • Gestione di azioni associabili ad eventi programmabili.

  • Gestione di 16 ingressi e 8 uscite digitali veloci optoisolate (modulo opzionale P49-104).

  • Collegamento seriale sincrono ad alta velocitÓ (Link 10 Mbit/sec) con altri assi per interpolazioni, inseguimenti, invio messaggi.

  • Cicli di autozero su micro o su segnale encoder anche alla massima velocitÓ.

  • Algoritmi di controllo di tipo PID pi¨ Feed-Forward programmabili dall'utente.

  • PossibilitÓ di Firmware personalizzati.

 

Caratteristiche Hardware

Funzioni Software

  • Impiego di microprocessore DSP a 40 MHz.
  • Coesistenza di 16 schede P48 (indirizzabili tramite jumpers)
  • PossibilitÓ di segnalazione di movimento terminato mediante interrupt, selezionabile tra 3 IRQ diversi tramite jumpers.
  • PossibilitÓ di generare un interrupt periodico (con periodo da 100 Ás a 6 s), selezionabile tra 3 IRQ diversi tramite jumpers.
  • Uscita analogica ▒ 10 Vdc (conv. D/A 12 bits)
  • Gestione di encoder ottici incrementali (5...12 Vdc) con uscite differenziali o singole di tipo line-driver o open collector e impulso di riferimento.
  • Frequenza massima encoder: 1 MHz
  • Gestione del micro di "camma" per autoazzeramento (segnale a 12...30 Vdc, optoisolato, PNP o NPN)
  • Sul connettore Ŕ disponibile un’alimentazione +5 Vdc per encoder esterno.
  • Gestione di 16 Ingressi e 8 Uscite digitali optoisolati veloci (tempo di risposta tipico: 50 Ás).
  • Collegamento seriale sincrono ad alta velocitÓ (Link 10 Mbit / s) con altre schede P48.
  • Uscita in Frequenza (per motori Stepper): fino a 32 KHz, oppure fino ad 8 KHz con divisione per 4; larghezza impulsi: 18 Ás.
  • Range di posizione: ▒ 231 counts (32 bits)
  • Range di velocitÓ: da 1/256 a 256 counts/Tsample
  • Range di accelerazione e decelerazione: da 1/65536 a 1 count/Tsample2
  • Programmazione del tipo di motore fisico di ciascun asse (BRUSHLESS, DC, AC, Stepper).
  • Programmazione dei parametri dell'algoritmo di controllo PID pi¨ Feed-Forward.
  • Programmazione del tempo di campionamento, da 100 Ás a 2 ms.
  • Programmazione di movimenti continui e in posizione, con velocitÓ, accelerazioni e decelerazioni programmabili, anche durante l'esecuzione dei movimenti stessi.
  • Impostazione di un asse in OPEN-LOOP.
  • Programmazione dei fine-corsa software.
  • Programmazione della polaritÓ della "camma" (Fronte Positivo oppure Fronte Negativo).
  • Programmazione di un valore 'modulo' per assi periodici o rotativi.
  • Interpolazioni lineari, circolari, condizioni di tangenza,
    camme elettroniche,
    gearing (assi elettrici con rapporto di inseguimento variabile run-time).
  • Generazione di un Interrupt hardware a tempo, impostabile da 100 Ás a 25 ms.
  • Diagnostica interna alla scheda (rilevazione allarmi).
  • Programmazione e gestione AZIONI associabili ad EVENTI (vedi tabelle sotto), con tempi di reazione tipici dell'ordine di 50 Ás
 

Principali eventi

Principali azioni

  • Coincidenza di un asse (anche con encoder assoluto) rispetto ad una posizione programmata
  • Fine di un movimento
  • Fronte positivo o negativo di un segnale di ingresso
  • Ricezione di un messaggio via Link seriale sincrono
  • ....
  • Lancio di un movimento assoluto o relativo di un asse
  • Arresto di un movimento in corso
  • Set/Clear di un segnale di uscita
  • Invio di un Interrupt alla CPU di supervisione
  • Invio di un messaggio via Link seriale sincrono
  • ....

Caratteristiche Fisiche

Caratteristiche Elettriche

  • Dimensioni formato standard PC-104.
  • 2 connettori 16 poli maschio
    (per collegamento azionamenti ed encoder)
  • 1 connettore 34 poli maschio
    (per modulo di espansione I/O)
  • 1 connettore 10 poli maschio
    (per link con altre schede P48-104)
  • Consumi:
     

    100 mA su + 5  Vdc

      25 mA su +12 Vdc

      15 mA su -12 Vdc

LEOMATIC fornisce le schede P48-104 corredate da una libreria software che permette di gestire tutte le loro potenzialitÓ e realizzare l'interfaccia per le applicazioni.

LEOMATIC Ŕ disponibile a realizzare versioni personalizzate del Firmware di controllo.

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