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P63: P.A.C. per un motore stepper con azionamento integrato (fino a 7A) 

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Programmable Automation Controller
per un
motore Stepper
con azionamento Integrato
(fino a 7A)

Fino a 10 IN, fino a 8 OUT digitali "veloci" optoisolati

2 Ingressi Analogici in tensione (0...5 V)

Il modulo LEOMATIC P63-COM7 č un Programmable Automation Controller con azionamento integrato (bipolar chopper millistep) per un motore passo-passo.  

In un unico dispositivo sono concentrate tutte le funzionalitą di una CPU, di un controllo assi ad alte prestazioni e l’interfaccia di potenza verso il motore.

La ricca dotazione di porte di comunicazione ne facilita l’interfacciamento con dispositivi host esterni, come PC e Pannelli Operatore. E’ prevista la possibilitą di collegamento con i moduli della famiglia LEOMATIC-SYSTEM5 attraverso una porta CANBus dedicata. La presenza di un’ulteriore porta CANopen permette l’inserimento dei moduli P63 in reti CANopen, come nodi slave.

E’ dotato di I/O digitali (fino a 10 ingressi e fino a 8 uscite) e di 2 ingressi analogici.

Dispone di una memoria di massa su micro-SD per memorizzare pił applicazioni sullo stesso dispositivo. La selezione di una specifica applicazione (dati, ricette, impostazioni e logica PLC) avviene tramite dip-switch dedicati.

Possiede un ingresso dedicato per l’acquisizione di un encoder incrementale ausiliario, utilizzabile come asse master per movimenti sincronizzati o per retroazione sul motore stesso.

Il firmware di bordo implementa un algoritmo di tipo PID e Feed-Forward parametrizzabile ed č capace di gestire le attivitą di inseguimento e asse elettrico, rispetto all’encoder ausiliario (master di macchina).

Tutti i parametri cinematici e di controllo sono programmabili e modificabili anche durante l’attivitą dell’asse.

E’ garantita la calibrazione sul micro di riferimento ed eventualmente anche sull’impulso di zero dell’encoder, anche nel corso di movimenti alla massima velocitą.

I segnali di controllo dell’asse possono essere inviati sia all’azionamento integrato, sia ad un eventuale azionamento esterno, collegabile attraverso una morsettiera dedicata. Questo consente di controllare, ad esempio, due motori passo-passo gemelli impiegando un solo modulo P63.

E’ possibile estendere a piacimento il numero di assi-motore, I/O digitali e analogici, semplicemente collegando pił moduli P63 su una rete (RS-485, CANBus o CANopen).
L'indirizzo di rete č definibile nel file presente su
micro-SD.

Su richiesta č possibile personalizzarne il firmware applicativo.

 

Scheda Tecnica.pdf

Brochure di Presentazione SYSTEM5.pdf

 

Funzionalitą

 

   Logica PLC completamente programmabile dall'utente.
Ha funzioni del tutto simili al PLC su P51S.

Possibilitą di debug della logica PLC anche durante il funzionamento in macchina.

   Le operazioni di configurazione e messa a punto si possono effettuare tramite gli appositi tool software forniti gratuitamente a corredo.

   Funzioni di orologio e calendario.

   Mantenimento di dati retentivi in memoria tamponata.

   Memorizzazione di parametri, dati e logica PLC su memoria di massa (micro-SD).

   Possibilitą di gestire fino a 16 applicazioni diverse, ciascuna con i propri specifici dati (ricette,  parametri di macchina e di configurazione, logica PLC).

   Selezione dell’applicazione tramite 4 dip-switch dedicati.

Colloquio con i moduli LEOMATIC SYSTEM5 e con dispositivi esterni (ad esempio un PC Host o un Pannello Operatore) tramite protocolli selezionabili via software: proprietario LEOMATIC XFer  oppure  standard come ModBus RTU-slave, MewToCol, ...

   Possibilitą, su richiesta, di personalizzare il firmware applicativo e/o di implementare nuovi protocolli di comunicazione.

   Le funzionalitą avanzate di tracing consentono di monitorare in modo sincrono un insieme impostabile di variabili interne (strumento oscilloscopio).

   Funzionalitą di auto-diagnostica e di monitoraggio delle tensioni di alimentazioni implementate nel firmware di bordo.

   Firmware residente su memoria flash, aggiornabile da PC anche sul campo.

   Posizione, velocitą,  accelerazione e decelerazione dell’asse su registri a 32 bit.

   Programmazione di tutti i parametri relativi al controllo-asse, tra i quali:

    tempo di campionamento, da 200 µs a 5 ms

    presenza dell'encoder

    rapporto di trasmissione

    fine-corsa software

    modularitą della posizione per assi periodici

    polaritą del micro di zero

    velocitą ed accelerazione massime

   Possibilitą di regolare la risoluzione del conteggio interno, aumentandola di un fattore 4, 16, 32 o 64.

   Controllo assi in posizione con algoritmo PID e Feed-Forward parametrizzabile.

   Esecuzione di cicli di auto-calibrazione su micro di riferimento ed eventualmente anche sull'impulso di zero dell'encoder.

   Esecuzione di movimenti continui (Jog) o in posizione  (GoTo).

   Esecuzione di inseguimenti ed assi elettrici, rispetto all'encoder ausiliario.

   Possibilitą di variare on-the-fly i principali parametri cinematici e di controllo sia da logica PLC che direttamente da PC.

   Funzionamento micro-stepping.

   Impostazione della corrente di fase del motore e dei passi/giro tramite dip-switch.

   Possibilitą di riduzione automatica della corrente a motore fermo.

   Leomatic fornisce a corredo gratuito una suite SW,  che comprende manuali tecnici, esempi ed utilities quali:
- PncTool, per configurare, programmare, testare un intero
SYSTEM5 or un suo singolo modulo.

Caratteristiche Tecniche

 

Hardware

   Microprocessore ARM-STM32 + FPGA.

   Memoria di massa su micro-SD per dati, parametri di configurazione, ricette e logica PLC.

   Batteria di backup ricaricabile, di lunga durata, per il mantenimento di dati retentivi.

   Controllo di 1 motore passo-passo in 200 µs.

   1 coppia di segnali digitali a +5 Vdc verso l'azionamento integrato (possono essere copiati anche su morsetti ausiliari per un eventuale secondo driver esterno):

    Frequenza e direzione   oppure

    Quadratura di fase

con le seguenti caratteristiche:

    fino a 390 KHz

    larghezza degli impulsi: 30 µs fino a 16 kHz;
    con duty-cycle pari al 50%  oltre i 16 kHz.

   Fino a 10 ingressi digitali optoisolati.

   Fino a 8 uscite digitali optoisolate, con stadi di uscita protetti contro corto-circuiti, sovra-temperatura, inversione della tensione esterna di alimentazione.

   2 ingressi analogici in tensione con range 0 ... +5 Vdc.
Alimentazione +5 Vdc, disponibile sulla morsettiera degli ingressi analogici.

   1 ingresso per encoder ottico incrementale, fino a 1 MHz (su +5 Vdc)  con segnali ed impulso di zero di tipo line-driver, single-ended o differenziale.
Alimentazione +5 Vdc, disponibile sulla morsettiera dell'encoder.

   Micro di riferimento collegabile direttamente ad uno degli ingressi digitali.

   Una porta seriale multi-standard utilizzabile come RS232/422/485 per collegamento a dispositivi host esterni (PC, HMI, CPU).

   Una porta CAN per collegamento ad altri moduli SYSTEM5 (con protocollo LEOMATIC XFer proprietario).

   Una porta CANopen (con protocolli DS301/DS402).

   Una porta USB-device per collegamento con Host in modalitą virtual com (PC, pannello operatore, ...) o accesso alla micro-SD in modalitą mass-storage.

   Azionamento integrato per motori passo-passo bifasi a 4, 6, 8 fili (induttanza da 0,5 mH a 15 mH).

   Modalitą di funzionamento impostabile a:
200, 400, 500, 800, 1000, 2000, 4000 passi/giro (motori da 1,8°).

   Corrente sul motore impostabile da dip-switch dedicato.

 

Elettriche

   Alimentazione della sezione di controllo:
+24 Vdc nominali (min. +15 Vdc, max. +30 Vdc)
 100 mA max su +24 Vdc

    Alimentazione della sezione di potenza:
  alternata:   min.
   24 Vac, max.    90 Vac
  o continua:
min. +20 Vdc, max. +130 Vdc
(possibilitą di alimentare pił azionamenti in parallelo)

   Corrente al motore: min 1,5 A, max 7 A

   Protezione al corto-circuito fra le fasi del motore e fra fase e terra.

   Temperatura di esercizio: da 5 °C a 45 °C

   Protezione dalla sovratemperatura (max. 90 °C).

   Ingressi analogici in tensione nel range: 0 ... +5 Vdc

   I/O digitali:

   Alimentazione di campo galvanicamente separata (+24 Vdc nominali)

   Fino a 10 ingressi optoisolati, PnP, +24 Vdc nominali
(min. +15, max. +30 Vdc).

   Fino a 8 uscite optoisolate,   PnP, +24 Vdc nominali
(fan-out di 500 mA su ciascuna uscita).

 

Fisiche

   Involucro metallico predisposto per montaggio su guida DIN oppure a parete armadio

   Ridotte dimensioni: 140 × 106 × 35 mm.

   1 porta USB mini-B.

   1 connettore a slitta per l’alloggiamento di una memoria micro-SD.

   Due banchi di dip-switch (10 + 8) per una rapida e chiara configurazione. 

   Morsettiere sezionabili con innesto a molla per porte di comunicazione e campo (motori, encoder, I/O); con innesto a vite per alimentazione e fasi-motore.

   5 led di segnalazione per monitorare lo stato della sezione di controllo e le attivitą di comunicazione.

   1 led bi-colore per monitorare lo stato del driver (sezione di potenza).

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