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P58S: controllo assi fino a 4 motori Servo/Stepper
 

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Motion control
fino a 4 motori
di tipo Servo
e/o Stepper

Fino a 6 IN e/o
4 OUT
digitali veloci

Modulo remoto
per guida DIN

 

Il modulo LEOMATIC P58S è un controllo assi ad alte prestazioni per due motori di tipo Servo (Brushless/DC/AC-Inverter) più due motori di tipo  Stepper (passo-passo), questi ultimi anche con encoder e comando in frequenza fino a 2 MHz.

Possiede ingressi dedicati per l’acquisizione di tre encoder incrementali, di cui uno (a scelta) può essere utilizzato come asse master per movimenti sincronizzati. E’ possibile gestire un encoder assoluto (gray) con analoghe funzionalità, collegandolo agli ingressi digitali integrati oppure ad un modulo P59 (I/O Digitali Remoti).

La dotazione di I/O digitali veloci (6 ingressi e/o 4 uscite) può essere utilizzata anche per la sincronizzazione di "eventi" ed "azioni" programmabili.

E' possibile gestire anche un terzo asse (asse virtuale) dotato delle stesse funzionalità di quelli fisicamente portati sulle uscite.

Il firmware di bordo implementa un algoritmo di tipo PID e Feed-Forward parametrizzabile ed è capace di gestire le attività di inseguimento, asse elettrico, interpolazione, camma elettronica, rispetto ad un asse dichiarato come master (fisico o virtuale). E’ inoltre predisposto per il riconoscimento di eventi veloci programmabili ed esecuzione di azioni associate.

Tutti i parametri cinematici e di controllo sono programmabili e modificabili anche durante l’attività degli assi.

E' garantita la calibrazione sul micro di zero ed eventualmente anche sull’impulso di riferimento dell’encoder, anche alla massima velocità. La connettività con gli altri moduli della famiglia SYSTEM5 è assicurata dalla presenza di un’interfaccia per bus parallelo ad alta velocità e di due porte seriali CANBus (proprietario) per collegamenti remoti.

Possono coesistere un massimo di 16 moduli P58S (per un totale di 32 assi-motore) sia utilizzando il bus parallelo in architetture concentrate che su una rete CANBus in architetture distribuite.

Su richiesta è possibile personalizzarne il firmware applicativo.

Scheda Tecnica.pdf

Brochure di Presentazione SYSTEM5.pdf

Funzionalità

 

    Posizione, velocità,  accelerazione e decelerazione degli assi su registri a 32 bit

    Programmazione di tutti i parametri relativi al controllo-assi, tra i quali:

    tipo di motore associato ad ogni asse

    tempo di campionamento da, 20 µs a 5 ms

    presenza e tipo di encoder

    rapporto di trasmissione

    fine-corsa software

    modularità della posizione per assi periodici

    polarità del micro di zero

    Possibilità di regolare la risoluzione del conteggio interno, aumentandola di un fattore 4, 16, 32 o 64.

    Controllo assi in posizione con algoritmo PID e Feed-Forward parametrizzabile

    Esecuzione di cicli di auto-calibrazione su micro di zero ed eventualmente anche sull'impulso di riferimento dell'encoder

    Esecuzione di movimenti continui o in posizione

    Esecuzione di camme elettroniche, inseguimenti , assi elettrici, rispetto ad un asse dichiarato come master (fisico o virtuale)

    Interpolazioni lineari e circolari; fino a 6 assi contemporanei con opzioni di raccordo e vincoli di tangenza sulla traiettoria

    Possibilità di variare on-the-fly i principali parametri cinematici e di controllo sia da logica PLC che direttamente da PC

    Gestione di "eventi" veloci programmabili:
- Fronte di un I/O digitale
- Variazione di un bit di stato
- ........

e di "azioni" associate agli eventi stessi:
-
Set/Reset di I/O digitali (uno o più)
-
  Set/Reset dell’abilitazione di un evento
-
Memorizzazione della posizione di un asse
-
 Partenza di un movimento assoluto o relativo di un asse
-
Arresto di un movimento in corso
........

     Le funzionalità avanzate di tracing con memorizzazione on-board consentono di monitorare in modo sincrono un insieme impostabile di variabili interne.

    Funzionalità di auto-diagnostica implementate nel firmware di bordo.

    Firmware di bordo residente su memoria flash, aggiornabile da PC anche sul campo tramite utily software fornite a corredo gratuito.

    In caso di guasti o malfunzionamenti  uno speciale firmware di boot residente su memoria flash (con funzionalità ridotte e gestione di un protocollo di sicurezza LEOMATIC) consente sempre di partire in modalità recovery  per il download del firmware applicativo da PC.

    Le operazioni di configurazione e messa a punto si possono effettuare tramite l'apposito utility software PncTool fornita gratuitamente a corredo.

 

Caratteristiche Tecniche

 

Hardware

    Microprocessore DSP a 400 MHz + FPGA

    Controllo degli assi-motore indipendenti in 100 µs (tipico)

    2 uscite analogiche ħ 10 Vdc verso gli azionamenti dei motori Servo

    2 coppie di segnali digitali a +5 Vdc verso gli azionamenti dei motori Stepper (passo-passo)

    Frequenza e direzione     oppure

    Quadratura di fase          oppure

    PWM

    Uscita in frequenza:

    fino a 2 MHz

    larghezza degli impulsi di 30 µs fino a 16 kHz, con duty-cycle pari al 50% oltre i 16 kHz

    Fino a 6 ingressi digitali optoisolati veloci (10 kHz)

    Fino a 4 uscite digitali optoisolate con stadi di uscita protetti contro corto-circuiti, sovra-temperatura, inversione della tensione esterna di alimentazione

    3 ingressi per encoder ottici incrementali, fino a 1 MHz (su +5 Vdc)  con uscite differenziali line-driver o di tipo single-ended ed impulso di riferimento

    Alimentazione +5 Vdc, disponibile su ciascuna morsettiera degli encoder

    Micro di zero collegabili direttamente agli ingressi digitali

    Connettività su due porte seriali CANBus (proprietario) per collegamento a PC host, Pannello Operatore o ad altri moduli remoti

    Connettività su bus parallelo per collegamento locale veloce a CPU P51S / P51 e/o ad altri moduli SYSTEM5 dotati della medesima interfaccia (P53S, P57S)
 

Elettriche

    Alimentazione unica: +24 Vdc nominali (min. +15 Vdc, max. +30 Vdc)

    Consumo: 100 mA su +24 Vdc

    I/O digitali:

    Alimentazione di campo galvanicamente separata (+24 Vdc nominali)

    Fino a 6 ingressi optoisolati,   PnP, +24 Vdc nominali

    Fino a 4 uscite optoisolate, PnP, +24Vdc nominali
(fan-out di 500 mA su ciascuna uscita)
 

Fisiche

    Modulo per montaggio rapido su guida DIN

    Ridotte dimensioni: 101 × 120 × 22,5 mm

    Pannello frontale ispezionabile per un facile accesso ai dip-switch di configurazione.

    4 led di segnalazione sul frontale per monitorare lo stato del dispositivo e le attività di comunicazione.

    Morsettiere sezionabili con innesto a molla per porte di comunicazione e campo (motori, encoder, I/O); con innesto a vite per alimentazione.

 

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