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P53S: Controllo motori Stepper
 

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Controllo di 2 motori Stepper

12 IN + 4 OUT digitali veloci

Modulo remoto
per guida DIN

 

Il modulo LEOMATIC P53S è un controllo assi ad alte prestazioni per due motori passo-passo comandati in frequenza fino a 2 MHz.

Possiede un ingresso dedicato per l’acquisizione di un encoder incrementale, utilizzabile come asse master per movimenti sincronizzati o per retroazione su uno dei due assi. E’ possibile gestire un encoder assoluto (gray)  con analoghe funzionalità, collegandolo agli ingressi digitali integrati oppure ad un modulo P59 (I/O Digitali Remoti).

La dotazione di I/O digitali veloci (12 ingressi e 4 uscite) può essere utilizzata anche per la sincronizzazione di "eventi" ed "azioni" programmabili.

E' possibile gestire anche un terzo asse (asse virtuale) dotato delle stesse funzionalità di quelli fisicamente portati sulle uscite.

Il firmware di bordo implementa un algoritmo di tipo PID e Feed-Forward parametrizzabile ed è capace di gestire le attività di inseguimento, asse elettrico, interpolazione, camma elettronica, rispetto ad un asse dichiarato come master (fisico o virtuale). E’ inoltre predisposto per il riconoscimento di eventi veloci programmabili ed esecuzione di azioni associate.

Tutti i parametri cinematici e di controllo sono programmabili e modificabili anche durante l’attività degli assi.

E' garantita la calibrazione sul micro di zero ed eventualmente anche sull’impulso di riferimento dell’encoder, anche alla massima velocità. La connettività con gli altri moduli della famiglia SYSTEM5 è assicurata dalla presenza di un’interfaccia per bus parallelo ad alta velocità e di due porte seriali CANBus (proprietario) per collegamenti remoti.

Possono coesistere un massimo di 16 moduli P53S (per un totale di 32 assi-motore) sia utilizzando il bus parallelo in architetture concentrate che su una rete CANBus in architetture distribuite.

Su richiesta è possibile personalizzarne il firmware applicativo.
 

Scheda Tecnica.pdf

Brochure di Presentazione SYSTEM5.pdf

Funzionalità

 

    Posizione, velocità,  accelerazione e decelerazione degli assi su registri a 32 bit.

    Programmazione di tutti i parametri relativi al controllo-assi, tra i quali:

    tempo di campionamento, da 20 µs a 5 ms

    presenza e tipo di encoder

    rapporto di trasmissione

    fine-corsa software

    modularità della posizione per assi periodici

    polarità del micro di zero

    Possibilità di regolare la risoluzione del conteggio interno, aumentandola di un fattore 4, 16, 32 o 64.

    Controllo assi in posizione con algoritmo PID e Feed-Forward parametrizzabile.

    Esecuzione di cicli di auto-calibrazione su micro di zero ed eventualmente anche sull'impulso di riferimento dell'encoder.

    Esecuzione di movimenti continui o in posizione.

    Esecuzione di camme elettroniche, inseguimenti , assi elettrici, rispetto ad un asse dichiarato come master (fisico o virtuale).

    Interpolazioni lineari e circolari; fino a 6 assi contemporanei con opzioni di raccordo e vincoli di tangenza sulla traiettoria.

    Possibilità di variare on-the-fly i principali parametri cinematici e di controllo sia da logica PLC che direttamente da PC.

    Gestione di "eventi" veloci programmabili:
- Fronte di un I/O digitale
- Variazione di un bit di stato
- ........

e di "azioni" associate agli eventi stessi:
-
Set/Reset di I/O digitali (uno o più)
-
  Set/Reset dell’abilitazione di un evento
-
Memorizzazione della posizione di un asse
-
Partenza di un movimento assoluto o relativo
-
Arresto di un movimento in corso
........

    Le funzionalità avanzate di tracing con memorizzazione on-board consentono di monitorare in modo sincrono un insieme impostabile di variabili interne.

    Funzionalità di auto-diagnostica implementate nel firmware di bordo.

    Firmware di bordo residente su memoria flash, aggiornabile da PC anche sul campo tramite utily software fornite a corredo gratuito.

    In caso di guasti o malfunzionamenti  uno speciale firmware di boot residente su memoria flash (con funzionalità ridotte e gestione di un protocollo di sicurezza LEOMATIC) consente sempre di partire in modalità recovery  per il download del firmware applicativo da PC.

    Le operazioni di configurazione e messa a punto si possono effettuare tramite l'apposito utility software PncTool fornita gratuitamente a corredo.
 

Caratteristiche Tecniche

 

Hardware

    Microprocessore DSP a 400 MHz + FPGA

    Controllo di 2 motori passo-passo indipendenti in
100
µs (tipico)

    2 coppie di segnali digitali a +5 Vdc verso gli azionamenti dei motori:

    Frequenza e direzione   oppure

    Quadratura di fase        oppure

    PWM

    Uscita in frequenza:

    fino a 2 MHz

    larghezza degli impulsi di 30 µs fino a 16 kHz,
      con duty-cycle pari al 50% oltre i 16 kHz

    12 ingressi digitali veloci optoisolati (10 kHz).

    4 uscite digitali optoisolate con stadi di uscita protetti contro corto-circuiti, sovra-temperatura, inversione della tensione esterna di alimentazione.

    1 ingresso per encoder ottico incrementale, fino a 1 MHz (su +5 Vdc)  con uscite differenziali line-driver o di tipo single-ended ed impulso di   riferimento.

    Alimentazione +5 Vdc, disponibile sulla morsettiera dell'encoder.

    Micro di zero collegabili direttamente agli ingressi digitali.

    Connettività su due porte seriali CANBus (proprietario) per collegamento a PC host, Pannello Operatore o ad altri moduli remoti.

    Connettività su bus parallelo per collegamento locale veloce a CPU  P51S / P51 e/o ad altri moduli SYSTEM5 dotati della medesima interfaccia (P58S, P57S).
 

Elettriche

    Alimentazione unica a +24 Vdc nominali (min. +15 Vdc, max. +30 Vdc).

    Consumo: 80 mA su +24 Vdc

    I/O digitali:

    Alimentazione di campo galvanicamente separata (+24 Vdc nominali)

    12 ingressi optoisolati, PnP, +24 Vdc nominali

    4 uscite optoisolate,   PnP, +24 Vdc nominali
(fan-out di 500 mA su ciascuna uscita)
 

Fisiche

    Modulo per montaggio rapido su guida DIN, rapido.

    Ridotte dimensioni: 101 × 120 × 22,5 mm

    Pannello frontale ispezionabile per un facile accesso ai dip-switch di configurazione.

    4 led di segnalazione sul frontale per monitorare lo stato del dispositivo e le attività di comunicazione.

    Morsettiere sezionabili con innesto a molla per porte di comunicazione e campo (motori, encoder, I/O); con innesto a vite per alimentazione.

 

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